庄公十年，齐国攻打鲁国，庄公开始调兵准备迎战。曹刿请求参加抗齐的战争，有人劝曹刿说：“国家大事，有当大官的操心，您何必去插手呢?”曹刿说：“当大官的目光短浅，未必有好办法。眼着国家危急，哪能不管呢?”就入宫进见了。
问“凭什么同齐国打仗?”。庄公说：“衣食这类养生的东西，不敢独自亨用，一定把它分给别人。”曹刿回答说：“这是小恩小惠，不能遍及百姓，百姓不会跟从您的。”庄公说：“祭祀的牛羊、玉帛，不敢虚报，一定对神信实。”曹刿回答说：“这是小的信用，不能使神信任，神不会保佑您。”庄公说：“大大小小的案件，即使不能一一明察，一定按事实之情来处理。”曹刿回答说：“这是忠于职守的表现，可以凭这个打一仗。作战的话，就请让我跟您去。”
鲁庄公和曹刿乘坐一辆战车，在长勺进行战斗。鲁庄公将要击鼓进军。曹刿说：“还不行。”齐军击鼓三次，曹刿说：“可以了。”齐军被打得大败。庄公将要下令追击，曹刿说：“还不行。”下车，看地上齐军战车辗过的痕迹，登车，扶着车前的横木远望齐军，说：“可以了。”于是追击齐军。
战胜以后，庄公问得胜原因。曹刿回答说：“这作战，勇气啊，第一次击鼓能振作士兵的勇气，第二次击鼓勇气就减弱了，第三次击鼓勇气消耗尽了。他们勇气已尽我们勇气旺盛，所以战胜了他们。这个大国难捉摸，怕有埋伏，我看他们战车车轮痕迹很乱，望见他们军旗倒下，所以下令追击他们。”
在曹刿指挥下，鲁国击退了齐军，局势稳定了下来，曹刿被奉为军师。