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日期：09-13
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VJC4.3编程软件是一款非常好用的WER机器人编程软件，软件拥有两种编程模式，包括图形化编程和JC语言编程图形化编程比较适合中小学生以及初学者使用，而JC语言编程则需要使用者有一定的C语言基础，总体来说还是非常不错的。
VJC软件能够全面真实地模拟ＡＳ－ＩＮＦＯＸ、ＡＳ－ＩＮＦＯＭ、ＡＳ－Ｍ、ＡＳ－ＭＩＩ、ＡＳ－ＵＩＩ能力风暴系列机器人应用程序。支持真实机器人所有传感器、执行器。
通过仿真版学习可同时熟练的使用VJC的使用和智能机器人软件开发，能自由构建机器人运行环境，能设计围墙、家具、彩色地毯和蜡烛，能快速创建虚拟灭火、走迷宫等灭火场地。
VJC系统提供了丰富的例程，如唱歌跳舞、红外避障、碰撞避障、灭火、走迷宫、找地雷等，为用户编写出真实的机器人灭火比赛或其它机器人。
1 、 【初始化】
初始化模块是巡线机器人的配置模块，它定义了机器人上电机的接口配置和输出功率及转向、灰度传感器的接口配置和注释。
A、闭环电机：如果你使用的是速度闭环的电机需要勾选该项；如果是普通电机请勿勾选该项，否则您的电机转动时可能会一直保持最高速度。
B、马达通道：分为 2 个，表示对应机器人的左右电机分别接在哪个 DC 口上。
C、功率：电机的实际输出速度是程序中的速度值乘以该功率值。如果某一电机正转时机器人是后退的，可以把功率设置为负数，这样以后在设置电机速度时就无需考虑电机转向问题了。
D、（灰度）通道：定义机器人的灰度传感器分别是接在哪个 I/O 口上。
2 、 【环境采集模块】
该模块功用于采集地面灰度的阀值，只适用于白底黑线的场地上。在程序中，环境采集模块前面必须有一个初始化模块。程序下载运行后，可根据控制器界面提示操作。会经历以下几个步骤：
A、是否进行环境采集，通过左右键选择“YES”后，按“ENTER”键后进入检测界面。屏幕会提示把灰度传感器放在黑线（BLACKLINE）上。
B、把灰度传感器放在黑线上放在白底黑线的场地上的黑线上后，按“ENTER”键后等待，直到屏幕会提示把灰度传感器放在白底（WHITE GROUND）上。
C、把灰度传感器放在场地的白底上后，按“ENTER”键后等待，直到屏幕会提示检测完成（OK）。
D、再次按“ENTER”键后等待，屏幕会显示五灰度在黑线（BLACK）上采集到的五个值，在白底（WHITE）上采集到的五个值，如果黑色的采集值在 3500 以上，白色的采集值在 700以下表示灰度采集完成，否则需要重新采集。
注意：环境采集模块之前也必须要有初始化模块否则将不能采集到正确的阀值。采集到的环境值会依次存储在 EEPROM10-19 中，其中 EEPROM10-14 中存储的是采集黑线的值，EEPROM15-19 中存储的是白色场地采集的值。如果在程序中需要使用 EEPROM，请不要使用 EEPROM10-19；您也可以通过直接修改到 EEPROM10-19 来修改采集值而不用环境采集模块。
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