机器人50字
机器人资料50字左右（一）机器人50字机器人 机器人作文50字
【第一聪明能干的机器人
我想发明一个聪明能干的机器人,它能帮人们做许多事,而且会思考、会说话、会写字、会走动。 这个机器人跟我们一样大小，而且它会跟着我们一起成长。怎么样？酷吧？ 这就是我想发明的机器人。
【第二未来的机器人
未来的机器人是很神奇的，你想都不敢想。 它可以变成任何东西，电脑啊·汽车啊·房子啊，连飞碟都行……还可以帮你做家务，扫地啊·做饭啊……而且每一件事都干得非常好。 你还可以把它带在身上，你先让他变成一支笔，然后就带在身上，然后你带着一种感应器，如果掉了，他就会自动来追你。如果你是学生，就把它变成书包就也可以了。这就是我想要的机器人。
【第三追踪机器人
我想发明一种追踪机器人。 它的形状非常特别，手用铁做成的，像一条毛毛虫老是慢慢爬动。脚像一根电杆。眼睛会发光，没有耳朵，脑袋像一个大圆球。 它的用途非常大。假如有人来拿我的东西，它下面就会出现一个屏幕，把偷东西的过程录下来，自然就会知道是谁偷了我的东西。 瞧！我的这个发明好不好呢？
【第四多功能机器人
我长大以后，要发明一个可以帮清洁工人扫地的机器人。 它头上有一个红色的按钮。只要你一按，机器人就会飞快地帮你扫地。它的腰部有一个绿色按钮。只要一按，机器人就会帮你擦窗户、擦桌子。 如果你晚上睡不着觉的话，它就会轻轻地唱着动听的歌谣，直到你睡着。 早上，他会叫你起床。如果你不起来的话，它就会扯走你的被子，并朝你喷水。 你说，我的小机器人好不好？
【第五航天机器人
这种机器人长226米,宽210米,重量大约9吨,可以算上庞然大物了。它的设备就是和空间站相比,也毫不逊色。它的装甲由TOOK金属制成,十分坚固,就是五颗一吨的小行星同时撞击一处,也不会擦掉一点皮。它的全身装有反飞船导弹,如果遭到外星飞船的挑衅,它将毫不手软地向挑衅者攻击。可以用一句话描述这种机器人：“武装到了牙齿。” 这就是我设计的航天机器人。据说,2010年的火星行动中,它还要一展身手呢!
【第六探采矿物机器人
这种机器人的设备很多,它由探矿丝、采矿手、储矿仓、对空天线、分析仪器、轮子等组成。 让我们来构思一下这幅画面吧:一颗人造卫星发现了XX地的金矿。马上,它所拍摄的照片传送到了地面站。地面站人员又把消息告诉了柴采矿站人员。随着一声令下,数十万机器人浩浩荡荡地开拔金矿。它们在人造卫星的指引下,昼夜不分地前进。于是,一个大金矿就被发现了。
【第七战斗机器人
这种机器人高1米,体重只有5克。它头上装着一个电子眼,左右两只手里分别拿着B6式手枪和弹药。它的装甲由蓝水晶制成,十分坚固。就是用二十门磁力炮轰上半小时也不会造成一丝一毫的损伤。 也许有人会问：“这种机器人用什么作燃料呢?”大家可能都会想起两个字--电池。但电池浪费了。最后,我决定用太阳光作燃料,这样能起到保护环境的作用了。 怎么样,我设计的机器人好吧?
【第八我的保罗机器人
我家的玩具很多，可是我最喜欢的是保罗机器人。 它全身都是银色的，它的头是蓝色的，上面长着两只红色的天线，还长着一双又红又亮的眼睛。它的本领可不小，要是给客人表演，它的本领有：走路、发射飞盘，还会跳舞。它表演玩这些，可能是有点累了，就说：“我要休息了，拜拜。” 这就是我的保罗机器人，我以后要保护它。
【写作指导：中小学生作文如何做到语言流畅】 1、语言通畅的具体要求 语言要流畅。这是对作文语言最基本的要求，就是要求语言运用规范、准确、连贯、得体，读起来文从字顺，通畅流利。其次，语言要有文采。这是在“语言通顺”的基础上提出的高一层次的语言标准。或是词语生动，或是句式灵活，或是善于运用修辞手法，或是文句有意蕴，这些都是有文采的表现。 2、怎样做到语言通畅 第一、语言规范。 在写作中，要符合语言规范的要求要注意三个方面：一是用词要体会词义的轻重、词语适用范围的大小、词语的感情色彩，不能随自己心意生造词语；二是句子不能有成分残缺、搭配不当和误用关联词语等毛病；三是除了在记叙性文章中为了描写风土人情的需要可以适当使用方言、俚语外，一般不使用方言俚语。 第二、语言准确。 要符合语言准确的要求就要注意有些问题有些看法要表达得十分准确才行。“我认为”“大家都这样看”“从全局看是好的”“我愿意这样”等等，是全称还是特称，一定要搞清楚，千万不要以偏概全。有些说法还需要婉转。如：“发牢骚，是人们将内心积压的意见、见解、看法说出来，虽然有时态度或形式有些不太合适，但终究是一些真实的意见，当然里面不免有些偏激的成分，但是我们干部一定要认真地对待啊！”这段文字，考生掌握的分寸就比较好，“有些不太合适”，“里面不免有些偏激的成分”，两个“有些”马上界定了牢骚的特点，使人们更清楚地认识到了“牢骚”的弊端。这正是语言“准确”的集中体现。 第三、语言连贯。 要做到这点应注意以下几个方面：一是文章中的每一段文字，都要统一于一个话题，围绕着一个中心；二是一段话要按照各句与中心的关系以及各句之间的关系合理地组织起来，可以根据人们认识事物的客观规律，根据句子的意思和思路的展开依次排列，也可以凭借语法手段(关联词、方位词、数词、代词等)或修辞手段(排比、对偶、层递等)来组合各个句子；三是句子之间要有语言和语气上的联系，如用主语承前省略、利用代词呼应、使用关联词语、适当重复上下文的内容或语言等方法来确保语言呼应；四是增添必要的过渡性语言，避免由于思维的速度大大高于表达的速度而带来的中间环节被省略或淡化了的“跳跃”现象。 第四、语言得体。 要达到语言得体的要求一要注意表达对象，“心中要有读者”是写作的重要原则，只要试题中规定了写作对象，语言的运用就要考虑到这一条件。二要注意区分不同的文体：记叙性文体要以情动人，以叙述、描写为主，语言形象生动；议论性文体要以理服人，以阐述、议论为主，语言严密概括。机器人外形
机器人资料50字左右（二）概述部分：
人体的各部分是有关节相互连接起来的，
机器人自由度的分配如上所述，，头部一个自由度，腰部两个自由度，左右手臂各两个自由度。
1 舞蹈机器人机械设计及运动学分析
Ⅰ、自由度的分配情况：本次设计的主要是人形机器人，并且运动实现的是上体的运动机器人的腿是固定的，动作要求是头部的转动，手臂的运动和腰部弯曲和转动，所以分配如下①颈部一个自由度用一个电机控制可实现头部的回转运动。为了加强娱乐效果我们用软弹簧连接机器人的头部和颈部电机轴。当颈部电机动作时由于振动而引起的机器人头部来回摆动,更
增添了几分滑稽感。②肩部两个自由度由两个电机分别单独驱动,互不干扰能实现肩部的前后摆动和左右摆动。
③腰部根据舞蹈动作需要配置一个自由度电机驱动实现机器人上身的俯仰运动。
Ⅱ、各个运动部位的运动幅度：
上面是机器人各部位运动的范围
机器人的大体机械结
构
2、关节的布置
由于本设计是采用舵机作为自由度的实现方式。而一个舵机只能实现一个自由度，因此对于多自由度的部位则需要多电机驱动。因尽量确定个电机的位置。 以下是各部位电机及零件的分配：
腰关节，腰部与臀部连接的地方，有两个自由度，一个分布在腰柱上，一个放在臀部上，用U型件连接。
肩关节，胸部与手臂连接处，与两个自由度，两个舵机一个安放在胸部，另一个则放在手臂上，用U型件连接。
颈部，只有一个自由度，舵机安放在胸部，与胸部连接是一个叉形结构。 3、人形机器人的尺寸
人形机器人的设计应该与人的外形相像，虽然不同肤色的人有不同的形体比例，个体之间的差异也是很大的，世界上不存在两个形体完全一样的人，人的大体尺寸都是按照统计规律来说明的。但是都是大同小异的，一般情况下是：
依据上图所示我们此次机器人的大体尺寸按上图表示按2∶1设计。 ㈠通过示意计算现对静态情况计算手臂力矩：
假设机器人手臂质量是均匀分布的，则其质心在手臂的中间，由下图所示，机器人手臂左右摆动和前后摆动示意来看
①对于前后的范围来看计算扭矩：L1=F1×Hcosθ/cosθ=F1×l= =FH =13×1=13kg.cm
②对于左右的范围来看计算扭矩：L2=F2×Hcosθ/cosθ=F1×l= =FH =7×1.05=7.35kg.cm
③头部舵机和弯腰舵机（由于弯腰机构部分有一个重力平衡摆，使得舵机所需力矩大大减小，平衡摆的质量与机器人上部的质量大致相等，故而只需要克服轴承的摩擦就可以了）两者的所需力矩较小，故而采用常用舵机就可以了。要保证机器人的运动稳定性，必须使外力产生的扭矩大于等于机器人自身的扭矩。所以选择舵机时就要考虑舵机的扭矩。 舞蹈机器人的运动学分析：如下图所示机器人的手臂对称情况，此外还可以让机器人的手臂按照相反的方向运动以这两
种运动可构成复杂的运动轨迹，下面就验证其稳定性。
① 左右的情形：
极端情况下一只手臂水平放置而另一只竖直放置，不平衡程度最大，
如下所
示。设m1~m4到点A的距离为
d1~d4，为了使机器人保持平衡，只需要是A点左边对A 点产生的转矩T1小于或者等于A 点右边对A 点产生的转矩T2。下面进行分析： T1=m1g×d1+m2g×d2；
T2＝m3g×d3+m4g×d4+m5g×d5；
其中m1=2m， m2=M/5， m3=4M/5， m4=m5=2m， d1=1+1/3=4L/3， d2=L/3， d3=2L/3， d4=d5=L （m—舵机质量； M—运动控制卡质量； L—舵机长度）。代入以上数值可得：
T1=2mg×4/3L+ 1/5 Mg×1/3 L= 8/3 mgL+ 1/15 MgL； T2= 4/3 Mg× 2/3 L+2mg×L×2=4mgL+ 8/15 MgL； 要达到平衡即T1<T2，舞蹈机器人即可实现平稳运动。 ②前后的情形：
要使舞蹈机器人在这种状态下保持平衡， 只有前臂对a 点产生的转矩T1小于或
高中生开学自我介绍50字左右
机器人资料50字左右（三）高中生开学自我介绍：
大家好，我是***。来到这里，我非常的兴奋，因为我又能在新的环境中，找到新的朋友了。 我是一名学习一般，相貌一般，体格一般的内向学生。我沉着冷静，比较和善，也比较好相处，大家可以和我多交朋友。我喜欢看书，特别是喜欢***的书。 呵呵，大家都觉得我人优点蛮多的吧，可是我很懒的，咳，这也是我比较无奈的地方啊。 在今后的学习生活中，我们要团结一致，努力学习，为自己的未来打下坚实的基础，大家一起努力吧! 谢谢。 高中生开学自我介绍：
大家好，我是...，很高兴能和大家在同一班里学习，这是一种缘分也是一种福气.我知道在座的各位都是很优秀出类拔萃的学生，望在以后的日子里请大家多多指教.我很喜欢交朋友，我想和班上的每位同学都能成为朋友，为这三年写下最光辉最绚丽的一章.我希望我们××班能成为高一年级最闪亮的一颗星星.假如我们能互相帮助，互相学习，我相信，第一肯定是我们班，有句俗话说爱拼才会赢.在此我祝愿每位同学通过自己的努力学习三年后都有好成绩，考上自己理想的大学.
机器人产业发展概况
机器人资料50字左右（四）机器人产业概况
一、发展前景
近年来，不少国家将机器人发展纳入国家计划，美国《先进制造业国家战略计划》、欧盟SPARC民用机器人研发计划、“中国制造2025”、日本《机器人新战略》、韩国《机器人未来战略2022》等，纷纷将机器人纳入国家科技创新和产业发展的重点领域。机器人已成为新一轮科技革命与产业变革背景下世界各国产业竞争的焦点。
《中国制造2025》将机器人列为中国十大重点推动领域之一，而智慧型机器人更跃升为未来10年中国制造业发展转型升级的方针。2016 年3 月21 日，工业和信息化部、发改委、财政部等三部委联合印发了《机器人产业发展规划（2016-2020 年）》。规划提出了五年我国机器人产业的“两突破”、“三提升”；五年总体目标、具体目标；以及五项主要任务。
根据中国机器人产业联盟发布的数据，我国从2013年起连续两年成为全球第一大机器人消费市场，机器人使用量约占全球销量的1/4。目前，我国工业机器人使用密度仍然偏低。韩国是世界上使用工业机器人密度最高的国家，每一万名工人使用机器人437台，而我国仅有35台，远低于国际平均水平，潜力巨大。按照预测，2017年，我国将成为使用工业机器人数量最多的国家之一。到2020年，我国工业机器人年销量将达到15万台，保有量达到80万台；到2025年，工业机器人年销量将达26万台，保有量达180万台。到“十三五”末，我国机器人产业集群产值有望突破千亿元。
2015年全球服务机器人市场规模为85亿美元，工业机器人为123亿美元。2011-2015年，全球工业机器人年复合增速仅为8%，服务机器人为13%。服务机器人的市场规模最终将超越工业机器人，已成为业内共识，且大多预计赶超时间仅需三至五年。
据国外媒体报道，市场研究公司IDC在《全球商用机器人消费指南》（Worldwide Commercial Robotics Spending Guide）上发布预测报告称全球机器人行业及相关服务市场规模年复合增长率达17%，2019年行业规模将达到1354亿美元。而2015年机器人行业规模为710亿美元。新兴的机器人消费市场囊括了机器人系统采购、系统硬件支持、软件支持，机器人相关服务以及后期硬件维机器人资料50字左右
护等13个关键行业和52个细分市场。
二、发展现状
（一）全球机器人产业发展现状
全球机器人发展格局是一个美日欧三分天下，韩后发奋起直追的格局。 机器人产业的发展需要深厚的工业基础和科技底蕴，日欧美先发优势明显。 自20世纪80年代将机器人产业作为国家发展战略以来，日本一直将机器人作为优先发展方向，其所积累的经验和技术优势，为该产业的长远发展打下了良好基础。如今世界四大机器人企业巨头中，日本独占其二，发那科和安川电机在世界机器人市场的地位难以撼动。
欧洲工业基础雄厚，德国库卡、瑞士ABB在世界机器人四大企业中各占一席。为巩固领先地位，欧盟不仅在“第七个框架计划”和“地平线2020”项目中投入巨资用于机器人技术研发，还于2014年6月推出了全球最大的民用机器人研发计划“SPARC”。同时，德国以“智能工厂”为重心的“工业4.0计划”、英国首个官方机器人战略“RAS2020”以及法国“机器人发展计划”，皆彰显了占领机器人产业制高点的决心。
作为科技强国，美国虽有造出世界第一台工业机器人的荣耀，但由于当时对机器人前景看淡而没能持续发展，终被日欧赶超。知耻后勇的美国在2011年6月推出的“先进制造伙伴计划”中，明确指出要通过发展机器人重振制造业。依靠强大的工业基础和科技底蕴，近些年美国开始在机器人产业领域发力，百特、Adept等企业已有资本向传统四大机器人企业发起挑战。
韩国机器人产业近几年发展迅速。在2009年发布第一个机器人产业发展五年规划后，韩政府于2014年8月宣布了第二个智能机器人开发五年规划，希望通过技术与其他产业的融合实现机器人产业的扩张。韩国已成为世界机器人产业领域一股不可忽视的新生力量。
2014年世界前五大机器人供应国中，我国的机器人密度显著低于韩国、日本、德国、美国等国家，机器人的渗透率还处于较低水平，该比例也低于机器人密度的全球平均值62台/万人。
就汽车工业来看，日本和意大利分别达到1436和1299，德国为1130，法国1120台，西班牙950台，美国770台，瑞典630台，英国610台，我国仅141
台(2011年我国汽车从业工人约为370万)，发展空间相当巨大。而2010年日本电子电器行业机器人密度则可以达到300台/万人左右。按照重庆市“十二五”产业发展规划，到2015年，重庆汽车产量将从现在占全国的12%增长到15%，电子方面也将达到年产1亿台笔记本的产能，产业工人达到100万人，预计未来重庆两大支柱产业工业机器人整机需求在4.5万台左右，市场规模将超过200亿元。同时，化工、装备制造、采矿等行业市场对数控机床和工业机器人组成的工业自动化生产线的需求越来越高，此类需求也将带动工业机器人需求的不断增多。
机器人及智能装备产业作为重庆市重点发展的十大战略性新兴产业之一，根据目前披露的信息来看，重庆作为中国最大的汽车生产地，最大的摩托车生产地，最大的笔记本电脑生产地，机器人市场潜力巨大。预计到2016年，重庆市重点行业装备智能化率将达到65%，智能制造装备产业规模达到250亿元，到2018年智能化率达到75%，产业规模达到400亿元，最终形成“整机+配套”、“研发+制造+服务”全产业链的智能制造装备产业集群。机器人资料50字左右
（二）中国机器人产业发展现状
中国机器人产业已经形成四大区域集群。北部的环渤海地区、南部的珠三角、东部的长三角和中西部，均呈现出比较迅猛的发展势头。其中，环渤海科研机构扎堆，研发能力强；长三角、珠三角地区产业基础雄厚、市场空间大。
环渤海地区以北京、哈尔滨、沈阳为代表，科研实力较强，研究机构有中科院沈阳自动化研究所、哈工大、北航等，在机器人方面取得显著科研成果，具有人才培养优势。长三角地区的优势在于电子信息技术产业基础雄厚，这是发展机器人产业的必要条件。珠三角地区有规模庞大的制造业，生产线升级需求使得机器人应用有广阔的空间。而以武汉、长沙、重庆
为代表中西部集聚区，则依托外
部的科技资源，衍生出众多行业龙头企业。
2015年深圳市机器人企业435家，机器人产业产值约630亿元，同比增长31%。
目前，工业机器人主要服务于集成组装，应用最广泛的领域是汽车制造。2014年，全球工业机器人总销量为23万台，其中10万台应用于汽车行业。其他广泛使用机器人的行业还包括电子、金属、橡胶、食品、制药、化妆品等。
国内工业机器人大多集中于相对简单的搬运、码垛及家电、金属制造领域，在高精尖的多关节机器人仅占有10%、焊接机器人仅占有16%、汽车组装仅占有10%的市场份额，在产业链中偏低端且并未进入主流市场。
有超过六成的国内产工业机器人应用在搬运与上下料领域，其中用于塑料成型件的搬运与上下料机器人最多，其次是金属铸造的搬运与上下料和码垛的搬运与上下料。焊接和钎焊是国内产机器人应用的第二大领域，约占总销量的17%，其中主要以钎焊机器人为主。用于激光切割、机械切割、磨削、抛光等领域的加工类工业机器人销量增长较快，同比增速超过90%。机器人资料50字左右
国内主要的工业机器人企业包括新松、广州数控、启帆、埃斯顿、新时达及遨博等。
据公开数据显示，目前工业机器人自动化的全球领导者为韩国。在此情况下，韩国的机器人密度超过全球平均值的7倍（478台），紧随其后的是日本（
314
台）和德国（292台）。美国目前的机器人密度是164台，居全球第七的位置。
仅达到全球均值的一半，居世界28位。在整体的全球统计中，这大致与葡萄牙（42台）或印度尼西亚（39台）相当。但在大约五年前，中国开始进行史无前例的追赶游戏以改变现状，现已成为世界上最大的工业机器人销售和增长市场。相关数据显示，中国2014年一年的机器人销售量为57100台，而此前从未达到这个数字。 这种爆发式增长将在预测期内继续：2018年中国的机器人安装量的占比将超过世界的1/3。
机械人操作手册之数据调整
机器人资料50字左右（五）码型相关信息：
码型调整流程：
1. 保证机构参数信息准确，限位设置。
2. 确认抓取点坐标，进料点坐标
3. 托盘原点坐标，托盘+X方向坐标，托架高度。托盘个数
4. 释放高度，抓取高度，释放高度，
5. 突出余量，产品信息，码垛信息。顶层信息
码型相关信息：
1. 码垛每层步数
2. 码垛总层数
3. 码型袋口方向（与实际相符）
4. 每层每包摆放位置
5. 在同一层中，包与包之间释放的顺序
6. 顶层特殊于其他层
7. 总步数的特殊性
8. 抓取数量，
9. 释放方式（单一释放，二包同时释放，二包异时释放）。
10. 中间层的特殊性。
11.
示教的基本原则：
1. 抓手闭合时，保证抓手面上沿比抓取输送机滚筒上沿面低3MM
2. 抓手纵向中心线与进料（来料）输送机中心线重合
3. 抓齿尽量放置在滚筒中间位置。
4. 抓手闭合时，抓手宽度比包装袋尺寸小20mm左右。
5. 抓手打开时，不要与输送机任何部位发生碰撞或者刮擦
6.
码垛的基本原则：
1. 整垛码型4面平整，上下层对齐，无明显中间高四周低现象或者四周高中间低现象发生。
2. 释放包装袋时，根据托盘与产品自身高度，尽量减低释放高度，减小因为在空中高处扔包引起的包装袋位置走位，跳动，滑包以及粉尘等影响
3. 就目前所接触到的现场情况而言，基本属于小托盘装大货物的情况(包装袋)。故在码垛释放时，保证包装袋在托盘长边上袋与袋之间永许叠加。规定托盘方向长边左右可各突出10cm左右。在托盘宽边上，一面为叉车臂进出方向，此方向上，尽量不要有包装袋突出。以免影响叉车工操作。在宽边另一边上，可约为突出5CM.
4. 针对包装袋产品长宽比例接近2:1的情况，进行码垛时，保证第一包，第二包横向叠加，第三包，第四包的外侧边与第一包，第二包的尾部平行。第5包放置在正中间。以保证每层的4周平整。对齐。
5. 针对托盘上集装箱的包装袋码垛时，必须保证托盘4边所有的产品包装袋均在托盘内。
6. 整垛码垛完成后，保证多托盘上下堆垛时，不发生侧翻或者重心偏向一侧的情况。
.机器手坐标系的建立
为了能够准确的定量的反映出各点在机械手范围内位置或者点与点之间的距离，必须建立坐标系。
直角坐标系的建立：
以机器人底座几何中心为坐标系“0”点，机器人臂伸垂直向抓取输送机为坐标系+Y,机器人垂直向上为坐标系+Z,同时满足右手螺旋定则。
注明：右手螺旋定则为：
1)伸出右手的大拇指、食指和中指，并互为90度。则大拇指代表X坐标，食指代表Y坐标，中指代表Z坐标。
2)大拇指的指向为X坐标的正方向，食指的指向为Y坐标的正方向，中指的指向为Z坐标的正方向
图2-1 机器手布局标准
默认规定：
如果出现大于或者等于2条抓取输送机线，则规定机器人最左侧为1线，1线右边第一条线为2线，以此类推！目前最大为4条抓取线！释放位最大位置为5位。 抓取点：右抓取点 左抓取点
其中右抓取定义：机器人从回归原点处，通过旋转机械手臂，能够第一次把机械抓手放置在抓取输送机滚筒中的位置，即为右抓取点。
左抓取定义：机器人从回归原点处，通过旋转机械手臂，能够第二次把机器人抓手放置在抓取输送机滚筒中的位置，即为左抓取点。以右抓取点为参考，抓手正方向旋转180°。所到达的位置为左抓取点.
其中需要注意的是：
1. 对于抓手为托齿内型，同时抓取段输送机为单边封口。
2. 抓手右抓取D轴角度大于180°时。
3. 机械D轴限位安装位置不准确的情况下，D轴旋转角度不足够330°时
此上述3类情况，均只能够完成示教单抓取点，即右抓取点坐标。此时规定左抓取点坐标值与右抓取点坐标值完全相同。
举例说明左抓取点与右抓取点的坐标值关系：
例如:右抓取点为（X,Y,Z,D）,左抓取点为（X1，Y1，Z1，D1）
则标准的抓取点坐标值间关系为：X=X1.Y=Y1.Z=Z1.D=D1-180.
其中：-5 °<D<180.175<D1<330
进料点：进料点
进料点：与机器人左抓取点坐标对应，不同之处在于进料点在抓起点的正前方或者正左方向。
释放点:托盘中心点，托盘方向点
托盘中心点：托盘中心点即为码垛位置托盘几何中心点。
托盘X方向点：托盘X方向点坐标与机器人码垛时码型的方向或趋势有关系！
一般取机器人托盘中心点为托盘坐标原点，以码型的趋势码垛位为第“二”步，从坐标原点向第“二”步所连接的直线，规定为托盘坐标+X’轴。在托盘坐标系中，在+X’轴上，任意取定一个点，即规定此点即为托盘用户X点。
数 据 调 整机器人资料50字左右
一.数据调整适用场合
1. 自动计算后，在进行实物产品码垛时，发现在托盘的单一方向上，在托盘长边或者宽边，
能够明显看出在同一层中，步与步之间位置有间隙过大或者叠加。并且明显存在固定奇偶层也有类似情况。
2. 特殊层出现袋口方向与其他步方向反向。
3. 特殊层码垛顺序与其他奇偶层对应码垛顺序不一致，且无法自动计算。
4. 特殊层码垛步数与其他奇偶层步数不相同，且无法自动计算。
5. 特殊层释放位置与其他奇偶层对应码垛层位置不同。且无法自动计算。
6. 除此之外，其他所有与码型相关的调整，可通过自动计算或者手动示教来实现。
二，数据调整的方法
调整数据之前需注意事项：
1.符合数据调整适用的场合
2.计算完毕后，观察实际上料码型样子。找出码垛不整齐的规律。便于调整
3.记录码垛形状异常的数据块，层，步数
4.手动记录需要调整的数据块的层，步数所对应的坐标值相关信息。
举例：
上图中，2条抓取段，2个码垛位。TPR200。
查看上图1线，发现第一层第4，第5步，有明显位置偏移。其他位置OK.
数据调整操作流程：
1. 将选择开关调整为“手动”挡，点击“数据调整”安装，进入数据调整界面，如下图：
输入需要调整的层，步，托盘数量。
点击“载入数据”
根据需要变化的坐标值，进行相应坐标的更改。 例如将此处的第一层第4步的Y值变小。
点击“保存”
机器人常用舵机整理
机器人资料50字左右（六）机器人专用舵机 SR430P金属齿轮 双轴承 14公斤 180度舵机
产品简介
J型插头，180度机器人舵机，1铜齿轮＋4塑胶齿轮，双轴承
产品包装
◇彩盒包装
包装内容：舵机本体×1个、摆臂附件×1袋、说明书×1张
包装规格：尺寸-57×38×48mm、净重-46g、毛重-52.1g
◇散装（PE袋）
包装内容：舵机本体×1个、摆臂附件×1袋
包装规格：尺寸-120×85×0.07mm、净重-46g、毛重-49.1g
市场价格：80元左右
2 机器人专用舵机 春天SR-431 180度舵机
产品简介
J型插头，180度机器人舵机，全铜齿轮，双轴承
产品包装
◇彩盒包装
包装内容：舵机本体×1个、摆臂附件臂×1袋、说明书1张
包装规格：尺寸-57×38×48mm、净重-62g、毛重-84.4g
◇散包装（PE袋）
包装内容：舵机本体×1个、摆臂附件×1袋
包装规格：PE袋120×85×0.07mm、净重-62g、毛重-79g
市场价格：100左右
3 机器人专用舵机 春天SR-310 180度舵机
产品简介
用于机器人，1金属齿轮+4塑胶齿轮，转动范围180度
产品包装
◇散装（PE袋）
包装内容：舵机本体×1个、摆臂附件×1袋
包装规格：尺寸-95×85×0.07mm、净重-20g、毛重-25.8g
市场价：45元左右
3 机器人专用舵机 春天SR-403 180度舵机
产品简介“
机器人舵机，金属齿轮，双轴承，转动范围180度，输出齿有“花键”和“六角”两种。
产品包装
◇彩盒包装
包装内容：舵机本体×1个、摆臂附件×1袋、说明书1张
包装规格：尺寸-57×38×48mm 净重-67g 毛重-87.55g
◇ 散装
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机器人手臂
机器人资料50字左右（七）工业机器人
——关节型机器人
摘要：传统的工业机器人一般是由机座、腰部、大臂、小臂、腕部和手部以串联方式联接而成的开式链机器人机构，也称为串联式机器人。该机器人结构简单，刚度、精度好，控制容易，响应快，成本低，在电子行业中用来尽享装配接插件的工作，得到了迅速发展。
关键词：串联式、自由度、空间运动
前言：工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。可以接受人类指挥，同时也可以按照预先编译程序运行，在多个行业领域内广泛运用着。 随着机器人机构学的发展，工业机器人的种类越来越繁多，但从机器人机构学的角度范围来分，可分为串联式机器人、并联式机器人以及串联并联混合式的混联机器人三大类。
串联式工业机器人的最典型结构是将开式运动链装在固定的机架上。这类机
器人称为关节型工业机器人。如图所示
为典型的关节型工业机器人：
此类机器人的组成元素主要是刚
性连杆及运动副，也成为机械手或操作
器。在机械手的末端，固定着一个夹持
式手爪，称为末端执行器。末端执行器
可以是焊枪、油漆喷枪、钻头、自动螺母扳手等，可按工作需要随时更换。
对于此种关节型机器人来说，它由机身、臂部、腕部、手部等部分组成。各部分功能是模仿人的手臂来描述定义的。其中机身相当于人的身躯，起支撑作用，并用于安装驱动装置等部件，相当于一个机架。臂部相当于人的大臂小臂，是主要执行部件，其作用是用来支撑腕部和肘部，并带动它们一起在空间运动，从而带动手部按一定轨迹运动。腕部相当于人的手腕，是连接臂部和手部的部件，其作用是调整和改变手部在空间的方位。手部相当于人的手部，是操作器的末端执行部件，其作用是握住所需要的物件或对象。
在典型的串联关节型机器人中，每
个转动关节或移动关节的位置都由一个变
量来确定，即每个转动关节或移动关节的
自由度为1。整个机器人的自由度数目等
于各运动部件自由度的总和。
图示机器人为典型的6自由度关节
型串联机器人。其中臂部是由腰关节、肩
关节以及肘关节3个关节，合计3个自由
度组成。腕部是由绕腕部自身轴旋转、腕
的上下摆动以及腕的左右摆动3个关节，
合计3个自由度组成。即，整个机器人的总自由度为6个自由度。手部开合运动有时也称为半个自由度。
此机器人的主要运动是由臂与腕的运动来实现的，臂部运动用于完成主运动，腕部运动用于调整手部在空间的姿态。
通常，操作器手部在空间的位置和运动范围，主要取决于臂部的自由度以及大臂小臂的臂长、转角范围。因此，臂部运动也称为操作器的主运动，臂部各关节称为操作器的基本关节。根据臂部结构以及关节运动形式，不同的关节自由度数以及臂部集中自由度的不同组合，可以得到不同的工作空间运动。
当臂部只有1个自由度时，其工作空间为直线或圆弧曲线，即一维线空间。当臂部有2个自由度时，其工作空间为平面、圆柱面或球面，即二维面空间。当臂部有3个自由度时，其工作空间为长方体或回转球体，即三维立体空间。由此可以得出结论，要使机器人操作器手部能到达空间任一指定位置，空间机器人操作器的臂部至少应具有3个自由度。同理，为使机器人操作器手部等到达平面任一指定位置，平面机器人的臂部至少应具有2个自由度。臂部各运动副所具有的独立自由度与其所对应的运动关系为:
1） 独立移动运动：x方向独立自由度完成x方向移动;y方向独立自由度
完成y方向移动；z方向独立自由度完成z方向移动。
2） 独立回转运动：Φx1完成绕x轴转动，该项转动一般由手腕运动代
替，臂部通常不用；Φy1完成绕y轴转动，即实现上下俯仰运动；
Φz1完成绕z轴转动即实现左右摆动运动。
如上图所示，腕部运动各个关节用于调整手部在空间的姿态。为了使手爪在空间能取得任意指定的姿态，串联式空间机器人操作器腕部至少应有3个自由度。通常取3个轴线相互垂直的3个转动关节，如前文a图所示。
同理，为使手爪能在平面中取得任意制定的姿态，平面串联式机器人操作器腕部至少应有1个转动关节。
腕部各运动副所具有的独立自由度与其所对应的运动关系为：沿x1，y1，
z1方向的移动通常不用或少用。沿x1，y1，z1方向轴的自身转动如上图所示：Φx1为绕x1轴自身转动；Φy1为y1轴上下摆动；Φz1为绕z1轴转动，即实现左右摆动。
手部运动的作用是夹持或握住所需搬运物件、工件或工具。由于其运动不会改变所握物体在空间的位置和姿态，故其运动自由度通常不算做机器人操作器的自由度。
为了使串联式机器人适用于各种应用场合，对于一般通用串联式空间机器人操作器至少应具有6个自由度。其中，3个为臂部自由度，用来决定手部末端执行器在空间的位置；另3个为腕部自由度，用来确定手部末端执行器在空间中的姿态。为了使末端执行器在三维空间中能取得任意指定的姿态，腕部的运动必须至少有三个独立转动关节。对于通用的平面串联式机器人操作器，必须至少具有3个自由度。其中，臂部2个自由度决定末端执行器在平面中的位置；另1一腕部自由度决定末端执行器在平面中的姿态。为使末端执行器能在二维平面内取得任意指定的姿态，则必须至少要有1个转动关节。
由以上分析可知，对于通用型串联式机器人操作器，无论是空间型或平面型，都必须有转动关节，仅仅只用移动关节是无法满足各种位置及姿态要求的。对于特殊的专用机器人，可要求空间操作器只具有4个或5个自由度。工程中常用的操作器，其自由度数约为4~7个。当空间操作器自由度数大于6时，这种操作器的自由度称为具有冗余自由度。这种具有冗余自由度的串联式机器人操作器具有机动性及灵活性，可适用于避障场合。当机器人工作区内存在着障碍时，具有冗余自由度的机器人能将手臂绕过障碍，进入通常
机械臂难以到达的工作区域。
串联式机器人也有明显的不足，如各关节为悬臂结构，刚度较低，在相同自重或体积下与并联式机器人相比，承载能力低，且由于末端杆误差是各个关节的积累和放大，其误差大，精度低。但并联机器人在这些方面性能较好。两者各有优缺点，且为互补关系，应视具体情况，取长补短，选择最佳方案。
参考文献：马履中.《机械原理与设计》[M].北京：机械工业出版社，2009.1